Het is een libellensoort die typisch is voor ´s winters droogvallende plekken. De Kempense heidelibel heeft geheel zwarte poten en een enigszins afgeplat achterlijf. Het achterlijf heeft aan de zijkanten een rij druppelvormige (soms driehoekige) zwarte vlekjes. De pterostigma zijn groot en vrij licht, met zwarte randaders. De vleugels hebben vaak een opvallend gouden glans.
Bij het mannetje is het afgeplatte achterlijf iets meer uitgesproken en het is elliptisch (maar niet knotsvormig) verbreed aan het uiteinde: het breedste punt ligt iets voorbij het midden. Uitgekleurde mannetjes krijgen een achterlijf dat aan de bovenkant donker oranjerood is, terwijl de zijkanten vaal oranje blijven. De geïsoleerde zwarte druppelvlekjes steken duidelijk af tegen het vaal oranje. Jonge mannetjes zijn oranje, net als vrouwtjes. De vrouwtjes hebben een minder afgeplat en verbreed en oranje achterlijf. Dat heeft echter dezelfde druppelvormige vlekjes aan de zijkanten.